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国家知识产权局信息显示，中国重型机械研究院股份公司申请一项名为“一种大型锻造操作机运动轨迹模型构建方法”的专利，公开号CN121541491A，申请日期为2026年1月。
专利摘要显示，本发明公开了一种大型锻造操作机运动轨迹模型构建方法，涉及大型锻造设备控制技术领域。该方法包括：基于改进D‑H参数法建立操作机运动学模型，并通过在线标定实时更新模型参数；构建解析雅可比矩阵以识别并平滑过渡奇异位形；在SE(3)空间中采用球面线性插值或四元数插值进行姿态插值，结合多目标优化生成平滑轨迹；建立涵盖机械、驱动、工艺与安全的多源非线性约束模型，基于模型预测控制进行一体化决策；利用有限元与多体动力学仿真预测响应，并基于实测数据通过贝叶斯更新或最小二乘法优化模型参数。本发明显著提高了末端位姿精度、轨迹平滑度和生产效率，解决了传统方法建模不精确、姿态突变、约束考虑不全面及缺乏持续优化的问题。
天眼查资料显示，中国重型机械研究院股份公司，成立于1985年，位于西安市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本100000万人民币。通过天眼查大数据分析，中国重型机械研究院股份公司共对外投资了15家企业，参与招投标项目1168次，财产线条，此外企业还拥有行政许可51个。
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